Три поколения Румянцевых внесли огромный вклад в историю и культуру России, за что были удостоены ордена св. Андрея Первозванного, который являлся высшей наградой за выдающиеся заслуги перед Отечеством.
Сергей был младшим сыном Петра Александровича Румянцева-Задунайского, оставившего всех своих троих сыновей на воспитание жены Екатерины Михайловны. Мальчики получили хорошее воспитание, отличное образование, а также титул, имя, привилегии от своего отца, а после его смерти им досталось всё его имущество, а также недвижимость.
Сергей был очень способным, одарённым ребёнком, однако чрезмерная вспыльчивость и непостоянство мешали ему доводить все начинания до конца. Кроме того, он отличался честолюбием, при этом стремясь к почестям и известности.
В юношеском возрасте Румянцев вместе со своей матерью очень часто находился при императорском дворе, где познакомился и подружился с бароном Гриммом, который по просьбе графини Екатерины Михайловны отвёз братьев Румянцевых в Лейденский университет, где Сергей Петрович занимался правом и всеобщей историей. В 1977 году братья Румянцевы вернулись в Петербург.
В 1779 году оба Румянцевых были пожалованы Екатериной II в камергеры, однако неожиданная потеря матери заставила Сергея Петровича покинуть Петербург и отправиться за границу. Но в 1783 году по приказу Екатерины Великой он вынужден был вернуться в Россию. В скором времени был назначен посланником сначала в Баварию, затем в Пруссию, а потом в Берлин. Однако Екатерина II была недовольна политикой, проводимой Сергеем Петровичем за границей, по её приказу граф покинул Берлин и вернулся в Петербург.
Несколько лет Румянцев не занимал никакой должности и только лишь в 1791 году получил назначение тайным советником. В 1793 году императрица вновь попыталась отправить графа послом в Швецию, однако его имя было замешано в Стокгольмском заговоре, поэтому Екатерина II вернула его в Россию.
При Павле I Сергей Петрович был произведён в действительные тайные советники, а также назначен сенатором и министром уделов.
С 1805 по 1814 год Румянцев заседал в Государственном Совете, а в 1810 году стал почётным членом Петербургской академии наук.
Граф был очень общительным че ловеком и имел большое количество хороших приятелей, среди которых были: Карамзин, Тургенев, Блудов, Дмитриев, Вяземский и другие.
Ещё с юношества Румянцев увлекался сочинением басен, которые всегда получались очень остроумными.
В 1783 году Сергей Петрович стал сотрудником "Собеседника любителей русского слова", в котором поместил несколько статей (без своей подписи), подвергая критике Екатерину II, позднее в книге "Растущий Виноград" поместил статью против мартинистов.
Однако всё-таки самым главным достижением Серея Петровича была работа о вольных хлебопашцах, легшая в основу указа Александра I "О вольных хлебопашцах".